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たぶんM論終えてからずっと持ち歩いていたと思いますので何人にも話したような気がしますが、一応論文紹介。
3 States & a Plan: The AI of F.E.A.R

via Radium Software Development
FPS(First Persion Shooting)であるF.E.A.Rの敵A.I.についての話です。詳しくはリンク元を見てください。普通NPCの制御に有限状態マシンを使うところを、代わりにプランニングシステムを用いてうまくいったという話です。
記述は本当にわかりやすいです。専門外なのにほとんどわかったつもりになれます。

以下感想。間違ってたらぜひ教えてください。

 このシステムはゴールを動的に切り替えられることが本質的だと思います。最初、p.6 にPatrolとKillEnemyの例が出てきますが、これだけだとおそらく、特に任務を帯びていないNPCはすべてPatrolとKillEnemyをゴールに設定しているはずなので、それが固定ならばFSMで何とかなりそうな気がします。一方後半 p.13 からのチームワークの例では、与えられる指示が切り替わります。時々刻々と切り替わる指示に対応するのにプランニングシステムが有効なのではないかと。あるいはp.8の仕事中に銃で狙撃される例でもよいですが。
 ルールとゴールの分け方もちょっと気になりました。はじめは「ジャンプ」や「歩行」など具体的な動作がルールに入り、「敵を探す」などの抽象的な動作がゴールになっているかと思っていました。しかし p.8 でDeathやStunnedがゴールに分けられていたので、この理解ではちょっとおかしいことに気づきました。おそらく分割不可能な動作がゴールに、途中でほかのことに移れる分割可能な動作がルールに入るのでしょう。とするとドアを開けるという動作も長くかかるならルールからゴールに移る可能性があります。一方でドアを開けるのはもっと抽象的な「敵を探す」「巡回する」などのゴールの手順となるので、その場合はこのシステムを二段重ねで作る必要があるのでしょうか。しかしそうするとどうなるんでしょう。ちょっとよくわからなくなりました。
 関連研究も見てみます。暇があれば。
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